专利一
基于机械臂的观测矩阵求解方法及动力学参数获取方法
该发明针对机器人动力学参数的获取提出了一种新的解决方案。通过建立机械臂动力学模型，结合各关节的类型与臂构型，利用递推公式推导并获得各关节的最小参数集，然后通过线性化处理将各关节的力矩计入观测矩阵内，实现了观测矩阵的低负荷求解。这一技术尤其适用于7自由度的机械臂动力学参数计算，不仅提高了求解效率，还确保了结果的准确性。
专利二
一种远程自动超声扫查机器人眼看手控制装置及方法
该发明是一种创新的机械手控制技术，通过安装全局相机在云台上，利用相机外参标定技术，获得计算机器人基坐标与世界坐标的变换关系，进而获取机器人末端超声探头在机器人基坐标下的空间位置。通过计算云台控制参数，由手眼运动控制器控制云台运动，实现了手眼同步跟随，有效解决了超声机器人中全局相机视场固定导致的视野局限问题，提高了超声图像的效果。
专利三
一种用于血管超声自主扫查的血管定位和导航方法
该发明为血管超声扫查提供了一种全新的解决方案，通过主控模块与超声探头和机器人的耦接，利用超声探头采集超声图像，并通过主控模块识别图像中的血管，从而控制超声探头沿着血管移动。这种自主扫查的方式不仅提高了扫查精度，还降低了对计算资源的需求，处理速度快，具有极高的实用价值。
目前，合滨智能已经累计申请了100余项知识产权，包含50余项发明专利，多项国际PCT专利，授权发明专利26项，全面覆盖机器人、超声辅助诊断算法和软件系统。而此次荣获的三项发明专利，更是为合滨智能的远程超声机器人和自主超声机器人提供了强大的技术支撑。
其中，《基于机械臂的观测矩阵求解方法及动力学参数获取方法》为远程超声机器人的机械臂设计提供了更为精确的动力学参数获取方法，使得机器人的运动更加灵活、精准。《一种远程自动超声扫查机器人眼看手控制装置及方法》则通过创新的手眼同步技术，实现了远程超声机器人的精准操控，提高了诊断的准确性和效率。《一种用于血管超声自主扫查的血管定位和导航方法》则为自主超声机器人提供了更加高效、精准的血管定位和导航方法，使得机器人能够更加准确地找到血管并进行扫查。
未来，合滨智能将继续致力于智能机器人技术的研发和创新，不仅为在第一代智能机器人技术上不断深耕优化，更加快速度布局第二代智能机器人技术，早日实现自主超生机器人的落地转化，为医生提供更加精准、高效的诊断支持，帮助医生更好地为患者服务。
