手自一体快换器
合滨智能自主研发的手自一体快换器，可实现机械臂末端与多个不同执行工具间的更换。能满足不同机器人在多样化场景下，对末端执行工具的变换需求，包括医疗手术机器人、超声机器人、工业机器人和人形机器人等。该产品具有自动和手动双模式，包含一个主换接器和多个具备电气传输功能的工具换接器，主换接器融合了自适应锁紧功能、防松功能、抓牢判断功能、电气传输功能。产品已获批发明专利《一种带防松功能的电动手动两用快换装置及方法》。
01. 双模式操作
在自动模式下，通过电驱动及抓牢判断功能，可实现末端执行工具的自动切换。在手动模式下，可通过操作拨杆手动切换末端执行工具。
在自动模式下进行超声机器人末端超声探头及灵巧手的快速切换
在手动模式下对机器人末端灵巧手进行快速切换
02. 多场景适用
在医疗场景下，本产品符合医疗器械GB 9706.1 《医用电气设备 第1部分：基本安全和基本性能的通用要求》标准，适用于手术机器人和超声机器人自动多末端执行工具的切换。其手动模式，满足机器人断电或故障下快速释放患者的需求，符合医疗器械GB 9706.1 中紧急释放功能的要求。
在工业场景下，可实现人形机器人灵巧手、电动工具的快速安装与电气连接；可实现工业机械臂电动夹爪、打磨工具和焊枪等末端执行工具的快速切换，大大提高多任务作业效率。
03. 结构安全性高
本产品创新性地将传动机构的关键特性和结构限位相结合，设计了一种高效的防松装置，确保快换器在各种工况下均能保持稳定，防止意外松动。此外，产品采用ISO 9409标准法兰，确保与协作机械臂和人形机器人的快速兼容与连接。
04. 电气及控制可控性高
产品巧妙地结合了力和位置传感器，能够精确检测主换接器与工具换接器之间的相对位置和接触力，确保执行工具被牢固夹持。产品标配USB和多种电气接口，方便供电和通信，适应性强。快速的电气连接和信号传输，保证末端工具稳定获得电力和通信支持。
| 项目 | 参数 |
| 操作模式 | 电动/手动 |
| 紧急释放功能 | 无需额外工具，响应迅速 |
| 应用场景 | 医疗和工业场景，如超声机器人、手术机器人、人形机器人、物料搬运机器人等快速更换末端执行工具。 |
| GB 9706.1符合性 | 符合 |
| 工具换接器在位确认功能 | 具备 |
| 法兰接口标准 | ISO 9409-1-50-4-M6 |
| 通讯接口 | USB |
| 主盘质量 | 580g |
| 工具盘质量 | 100g |
| 负载能力 | 5kg |
| 耦合/退耦时间 | ＜1s |
| 最大耦合距离 | 1mm |
| 最大耦合偏角 | ±2° |
| 最大耦合偏移 | 2mm |
| 位置重复性 | 0.02mm |
| 供电电压 | 12V DC |
| 尺寸 | 117.1mm x 76mm x 60.1mm |
| 材质 | 航空级铝合金 |
| 允许温度范围 | -10-50℃ |
主换接器尺寸
工具换接器尺寸
